AVP（Automated Valet Parking）代客泊车解决方案需要多种硬件设备协同工作，以实现车辆的自动感知、定位、决策和控制。以下是主要的硬件设备介绍：

车辆端硬件：传感器类
激光雷达
- 用于实时创建车辆周围环境的三维点云地图，精确识别障碍物的位置、形状和距离。例如，机械式激光雷达可以360度旋转扫描，为车辆提供全方位的环境信息；固态激光雷达则具有体积小、可靠性高的优点。
摄像头
- 包括前视、后视、环视和侧视摄像头等。前视摄像头可识别前方道路、交通标志和障碍物；后视摄像头用于倒车时观察后方情况；环视摄像头能提供车辆周围360度的全景图像，帮助车辆检测近距离的障碍物和识别停车位。
毫米波雷达
- 利用毫米波频段的电磁波检测目标物体，能够准确测量目标的距离、速度和角度。在自动代客泊车中，毫米波雷达可实时监测车辆周围其他车辆的运动状态，为避障和路径规划提供重要数据。
超声波传感器
- 一般安装在车辆的前后保险杠上，用于近距离障碍物检测。当车辆靠近障碍物时，超声波传感器会发出警报，辅助车辆进行精确的停车操作。

定位设备：
GPS模块
- 提供车辆的大致地理位置信息，帮助车辆确定其在停车场中的大致区域。不过，由于GPS定位精度有限，通常需要与其他定位技术结合使用。
惯性测量单元（IMU）
- 由加速度计和陀螺仪组成，用于测量车辆的加速度和角速度，从而计算车辆的位置和姿态变化。在GPS信号丢失或受到干扰时，IMU可以提供连续的定位信息。

执行器：
电子助力转向系统
- 根据车辆的路径规划和决策指令，精确控制车辆的转向角度，使车辆能够按照预定的轨迹行驶。
电子制动系统
- 实现车辆的制动控制，根据车辆的行驶速度和距离障碍物的距离，精确调节制动力度，确保车辆安全、平稳地停车。
动力控制系统
- 控制车辆的动力输出，包括发动机的转速、扭矩或电动车辆的电机功率，实现车辆的平稳起步、加速和减速。

停车场端硬件：
传感器与标识设备
车位检测器
- 安装在每个停车位上，用于检测车位是否被占用。常见的车位检测器有地磁式、超声波式和视频式等，能够实时将车位状态信息传输到停车场管理系统。
停车场摄像头
- 分布在停车场的各个区域，用于监控停车场的整体情况，包括车辆的进出、行驶轨迹和停车状态等。同时，摄像头还可以辅助车辆进行定位和导航。
引导标识与指示灯
- 包括地面标识、墙面标识和指示灯等，用于引导车辆前往空闲停车位。例如，智能指示灯可以通过不同颜色显示车位的占用情况，为驾驶员或自动泊车车辆提供直观的指引。

通信与管理设备：
停车场管理服务器
- 作为停车场的核心管理设备，负责接收和处理来自车位检测器、摄像头等设备的数据，实现车位管理、计费管理、车辆调度等功能。
通信基站
- 建立车辆与停车场管理系统之间的通信连接，支持车与基础设施（V2I）通信。常见的通信技术包括Wi-Fi、蓝牙、5G等，确保车辆能够实时获取停车场的信息和指令。
道闸系统
- 安装在停车场的出入口，用于控制车辆的进出。道闸系统可以与停车场管理系统集成，根据车辆的身份信息和缴费情况自动开启或关闭。